社区

2022年6月22日，蔚来在线上举办了一场ET7激光雷达沟通会，由蔚来智能硬件副总裁白剑博士为我们讲解相关细节内容。

激光雷达眼中的世界

激光雷达分为发射部分、接收部分和点云生成部分。

发射端会持续发射等间隔的光束，光束会去等间距地扫描正前方的区域，遇到障碍物后会反射到接收端。

根据发射与接收到激光的时间差乘以光速，来判断物体离车有多远。因为激光的波长非常稳定，所以测距精度相当高，从而可以得到3D信息，不像摄像头只能提供二维信息。

比如，在这段真实场景里，太阳光非常强烈，人眼与摄像头容易受到强光干涉，出现看不清楚隧道尽头的情况，但是激光雷达却看得非常清晰，并将实时同步传递给自动驾驶的感知和识别系统。

第二个场景中，普通摄像头由于像素比较低，对于塑料袋这种物体，很难分得清事物是否对行车有影响，而对于激光雷达来说，因为具备3D建模的能力，可以知道这是一个比较轻、比较薄的物体，不会对行车有影响，可以不用规避。

第三个场景中，右下角图片已经可以看到激光雷达表面已经有很多污渍和沙土了，但就实际后台数据显示来看，探测并没有受到影响。如果系统判断出表面脏污程度已经影响，会在仪表盘处有一个提示，提醒车主用清洗套装进行清洁。

评判激光雷达好坏的标准

据白剑博士介绍，对消费者来说判断激光雷达好坏的确有些难，蔚来自身主要从能否看得远、看得清、看得稳这三个维度来评判。

看得远：

ET7最远探测距离为500m，实际有效探测距离是在10%反射率条件下的距离，这方面ET7能探测250米，某A品牌为200米，某B品牌为150米。

高速公路上的标牌、指示牌的反射率相当高，而偏暗、偏黑的衣服，或者油漆、车漆反射率就比较低，只有10%。不过自然界中，绝大多数的物体反射率都比10%高。

看得清：

对一个物体描绘的越细致，就算越清楚。

ET7“定睛凝视”功能在水平角度（H）和垂直角度（V）的分辨率均达到0.06°，而行业内多数分辨率为0.1°*0.2°，对于200m外身高1.8m行人的探测情况差异很多。

ET7激光雷达可以做到基本全覆盖，而0.1°*0.2°雷达只能探测到一小部分。

激光雷达可以做到实时调整“定睛凝视”的区域，NAD算法会根据需要进行控制与调整。

水平视野范围是左右40°，垂直视野范围上下9.6°，大大提升了可覆盖的前方道路范围。

看得稳：

主要依据探测概率（POD)，表现为激光雷达接受反射的效率，探测概率越大，则识别越准确。

假定区域里有十万个点，最理想状态下，激光雷达能够输出十万个点的点云信息，但实际上是做不到的，由于系统的稳定性或者信号太弱，实际只得到了九万个点，这时就是POD 90%。一些更差的激光雷达POD可能就只有50%。

如果对向来车也有激光雷达，蔚来系统会辨别出来，并发出不同线束，避免“对射”形成干扰。

和图达通的合作

ET7的激光雷达由蔚来和图达通联合开发，与之前的汽车行业有很大的不同。

在过去，车内的传感器，基本由车厂一级供应商（以下简称Tier1)开发好后，再交给主机厂。

这样会导致开发时间较长，Tier1自己开发一般需要两至三年的时间，交给主机厂后，进行上车的布置、测试、验收又需要几年时间。并且一旦Tier1开发好后，主机厂很难进行深度定制或修改，一是没时间，二是没技术能力。

联合开发可以很好的避免这两个问题，图达通在激光雷达技术领域属于世界领先，但在车用电路技术、整车布置等方面略有不足。

不到两年时间，就完成激光雷达从立项到上车，极大缩短了开发周期。由于针对ET7量身定做，在供应链、可靠性和成本方面都有提升。

多重测试

车是一个安全性和可靠性要求都比较高的商品，就激光雷达而言，通过多重测试才能保证达到车规级。

冲击测试：

模拟在用车过程中的各种极端用车场景，日常用车不会只在平坦的公路，有时会去一些非常颠簸的乡间小路或泥泞道路，就必须保证所有的ECU(电子控制单元）和零部件包括激光雷达，能够在十多年的用车周期里能够保持稳定。

冲击测试就是给这些ECU一个高达50G的加速度，然后去看在这么大冲击下会不会损坏。飞行员是人类承受冲击的翘楚，大约承受的是8G的加速度。

汽车的使用环境是非常多变的，ET7激光雷达经受了极热（85°C)到极寒（-40°C)，历经100+循环的冷热测试，在85°C高温下，有超过1300h的高温耐久测试。

除了这些标准的可靠性测试外，还对激光雷达进行了独特测试，比如强光、雨雾、灰尘测试。

小结

截至2022年6月19日，NIO Pilot用户累积使用里程已经超过4.41亿公里，领航辅助（NOP）累积使用达1.68亿公里。

蔚来的NOP+功能将于今年三季度开启交付，具备全方位感知能力的ET7，将让NOP+发挥更好的能力。

撰文 | 周勉伍

编辑 | 冷泽林

$蔚来(NIO)$ $蔚来-SW(09866)$