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马斯克最近发推说，特斯拉将于 8月8日揭开Robotaxi的面纱。有趣的是，没有人信他。

事情是这样的，最近路透社发了一条消息称，特斯拉将放弃生产2.5万美元的廉价车型 Model 2 ，转向专注于机器人出租车。马斯克马上发推回应：“路透社在撒谎。另外，robotaxi 将于 8/8 亮相。”

这本应是一个震撼业界的重磅新闻，现在却没人当真。今年以来特斯拉股价已经跌了超过30%，一季度汽车交付量又没有达到预期。心灰意冷的投资者们都认为，老马恐怕只是为了稳定股价。

吃瓜群众们更不相信，有人调侃“他没有说哪一年”，8月8日亮相的肯定只是一张图纸，或者一段模拟视频。还有人嘲讽说，想起optimus发布时由真人穿着连体衣假扮的机器人，这次说不定会如法炮制。还有人拍了一张图，一个人上半身藏在驾驶座位里，双手控制着特斯拉的方向盘，以此来嘲讽马斯克说的Robotaxi不可能是真的。

总而言之，人们认为，特斯拉根本还没做好准备，不指望今年就能用上Robotaxi，更不指望那是真正意义上的无人驾驶。就如Cybertruck 从发布（2019 年 11 月）到开始交付（2023 年 12 月），间隔了近 4 年，而且 价格比承诺的要高，功能却比承诺的要少。

前车之鉴

其实，与其说人们不相信马斯克和特斯拉，还不如说人们根本不相信Robotaxi，不相信真的无人驾驶能这么快就大范围推广。特斯拉的FSD从技术分级上只是L2+，而谷歌旗下的waymo和 通用汽车旗下的cruise都是L4，它们在加州等地运营了好几年，可没少惹事。

对于美国人民来说，有两个事故足以令他们闻自动驾驶色变。一件是2023 年 10 月，当一名人类司机在旧金山撞上一名行人并驾车逃离现场时，一辆路过的 Cruise 汽车从受害者身上碾过，将她拖行了 6 米才停下来。

接着，12 月 11 日，在凤凰城，一辆 Waymo 与一辆向后行驶的皮卡车发生碰撞，该皮卡车在 Waymo 车辆前方被不当拖曳，导致皮卡车持续倾斜穿过中心转弯车道和行车道。几分钟后，另一辆 Waymo 又撞上了这辆皮卡。

除了这两桩恶性事故，2023年还发生多起Waymo和Cruise的运营车辆因为故障熄火趴在街上动不了，导致交通堵塞，甚至影响消防救援。

这极大地影响了人们对自动驾驶的认知。过去十多年，它们持续投入巨资研发自动驾驶，理由就是自动驾驶比人类更安全、能有效降低交通事故。近几年来，Waymo和Cruise各自投入了几百辆车，在旧金山、洛杉矶、凤凰城、奥斯汀等地的一些规定区域内运营无安全员的自动驾驶，先是邀请志愿者当乘客，然后推出收费服务，努力证明自动驾驶比人类驾驶更好。

截至2024年3月公布，Waymo 车辆在没有人类驾驶员驾驶的情况下行驶了超过 1000 万英里，服务超过100万次网约出行。

Waymo声称，在其无人驾驶的前 100 万英里中，没有受伤报告，没有与行人或骑自行车的人发生碰撞，而且每次车辆与车辆的碰撞都涉及人类驾驶不当。

2023 年 10 月底，当Waymo的全自动驾驶里程超过 714 万英里时，Waymo拿着美国国家公路交通安全管理局报告的事故，将Waymo的事故率跟人类做了一个对比：

涉及任何伤害（从轻微到严重和致命案件）的碰撞率降低85% ——Waymo 驾驶员每百万英里的发生率为 0.41，而人类基准为每百万英里 2.78）。

警方报告的事故率降低了 57%——Waymo Driver 每百万英里的事故发生率为 2.1，而人类基准为每百万英里4.85 。

由此推论出，在 Waymo 行驶的 710 万英里中，与具有基准碰撞率的人类驾驶员在同样的区域行驶相同距离相比，预计受伤人数减少了 17 起，警方报告的碰撞事故减少了 20 起。

如今这些抽象的数字和预测，在血淋淋的交通事故面前显得很无力，人们宁愿选择不再相信无人驾驶。根据在美国汽车协会AAA去年底公布的一项调查，有68%的受访者表示他们对无人驾驶车辆感到害怕，比起两年前的调查增加了14个百分点，而完全信任无人驾驶车辆的比例则从两年前的14%直接降到了9%。

特斯拉自动驾驶发展史

现在特斯拉的Robotaxi即将揭晓，它比Waymo和Cruise更值得信任吗？

事实上，特斯拉的自动驾驶听起来更疯狂，更超越普罗大众的认知。跟Waymo和Cruise采用摄像头加大量激光雷达和毫米波雷达的方案不同，特斯拉只用摄像头。马斯克坚信，既然人类开车就是靠眼睛，那么自动驾驶系统也能纯靠视觉，完全没必要加载那些人类根本没有的能力。

特斯拉的自动驾驶系统分为软件和硬件两大部分。软件部分就是FSD(全自动驾驶)，最新版本就是FSD V12 ，这是全球首个端到端自动驾驶系统，让基于大模型的神经网络通过学习人类的驾驶视频去模仿人类开车，完全颠覆了过去靠工程师写代码来操控汽车的做法。美国用户们获得了FSD V12一个月的免费试用，正玩得热火朝天，大部分人的评价都很正面，认为很接近人类开车的水准。

而硬件部分叫HW，包括负责运算的芯片、配套的摄像头等。目前处在HW 3.0，不知道何时发布HW 4.0，我认为8月8日要揭开面纱的Robotaxi肯定会包含HW 4.0。

其实，特斯拉的自动驾驶历经了十年的漫长探索。

特斯拉最早是跟Mobileye 合作，2014年双方一起开发了 HW1.0，底层芯片与视觉算法技术均来自Mobileye，特斯拉仅负责多传感器融合与应用层软件开发。配套组件方面，当时特斯拉跟业界一样，也选择了摄像头加各种雷达的组合方案，1 个摄像头、1 个毫米波雷达， 12 个中程超声波传感器。同步发布的软件AP（ Autopilot）1.0，主要是速度提示、自适应巡航、防碰撞预警、自动转向等基础辅助驾驶功能。

经过一段时间合作，特斯拉逐渐意识到 Mobileye 的算法十分依赖于自身拥有的行车大数据，却无法满足特斯拉对于自动驾驶算法快速迭代的要求。2015 年 4 月，特斯拉组建软件算法小组 Vision，开始自研算法。

2016 年 5 月，美国加利福尼亚州一辆开启 Autopilot 的特斯拉 Model S 发生交通事故，特斯拉与Mobileye 对于事故责任的认定产生争执，成为双方合作破裂的导火索。2016 年 7 月，特斯拉宣布结束与 Mobileye 的合作。

然后特斯拉转向了英伟达，2016 年 10 月，双方合作推出了HW2.0。英伟达为它定制了Drive PX 2 计算平台，算力约为HW1.0 的 40 倍，达到 12TOPS。HW2.0 搭载 8 个可实现 360 度环视视角的摄像头， 1 个博世毫米波雷达与 12 个超声波传感器。

同步推出的还有自研软件AP2.0 ，以及增强版自动辅助驾驶包（EAP）与完全自动驾驶包（FSD），但FSD 其实还只是个概念，处在开发过程中。

HW2.0的合作与HW1.0不同的是，特斯拉除了负责多传感器融合与应用层软件开发，还自己负责图像识别算法。就在发布 HW2.0 的同时，特斯拉同时启动了FSD 自研芯片的开发，并从AMD挖了大量人才。

三年后，2019年3月HW3.0推出时，首次采用了特斯拉自研的FSD芯片。FSD 芯片有CPU、GPU 和 NNA（神经网络加速单元）三个计算模块，特斯拉自己做的全套设计，三星代工。HW3.0 搭载了两颗 FSD 芯片，算力达到了144 TOPS。在行驶过程中，两颗芯片将分别对传感器收集到的数据进行独立处理，并进行结果平衡、仲裁和验证，极大提升了自动驾驶功能的可靠性。此后特斯拉汽车配备的都是HW3.0，直至现在。

与此同时，特斯拉紧锣密鼓地重构FSD的底层软件和训练方式。2018 年特斯拉推出 HydraNet（九头蛇）多任务神经网络架构；2020年数据由人工标注转向自动标注；2021 年发布 BEV+Transformer 大模型，并引入时序数据；2022 年引入占用网络技术。

过去FSD跟waymo drvie等其它自动驾驶系统一样，分为感知、决策、规划、控制几大模块，并靠工程师事先写好的代码来实现。而现在变成了基于大模型的机器深度学习，在路上跑的几百万辆特斯拉汽车采集到的海量视频被源源不断地喂给FSD。

2021年5月，特斯拉从车辆配置的HW3.0中拿掉了毫米波雷达，2022 年 10月又拿掉了超声波雷达。至此，FSD正式走上纯视觉方案。当时极少有人相信马斯克，都觉得他疯了。

2022 年特斯拉还发布超级计算机 Dojo，有了自家的算力，FSD的训练和迭代得以加快。

2023 年 7 月，Dojo 进入投产阶段。特斯拉预测，到2024年1月，特斯拉的算力将进入全球第五，到10月24日算力规模将相当于30万块英伟达A100。正值全球正疯狂投入大模型，一卡难求，Dojo从根本上解决了特斯拉FSD未来的算力问题，颇令人艳羡。

2023年8月26日，马斯克亲自直播试驾FSD V12。马斯克说，V12拿掉了人类工程师写的30万行代码，实现了真正的端到端自动驾驶。11月FSD V12开始向特斯拉内部员工和少量北美用户推送。今年3月26日马斯克宣布美国用户可免费试用一个月，标志着FSD V12正式开始商业化。

FSD和Robotaxi的关系

我看了很多特斯拉车主的试驾视频，很多人惊呼V12很像人类老司机，比如在没有高精地图的情况下，目的地周围还有大片施工中的工地，V12能准确地将车主送达。比如在拥堵的街道上，刹车也很丝滑，不会有以前生硬的停顿感；还能识别出前方想要过马路的行人，及时减速刹车等等。

也许你会问，为什么要自动驾驶？人类岂不失去了开车的乐趣？我看到的两个视频可以部分解答此类疑惑。有一个特斯拉车主开着V12去拉斯维加斯，路过赌城一个新的地标建筑，他说好漂亮，马上拿起手机狂拍，完全不用担心开车的问题。还有一个视频，在一辆飞驰的特斯拉，一个男人躺在驾驶座上呼呼大睡。将人类从专心开车这件紧张而枯燥的事情上解放出来，也正是自动驾驶的价值所在。

此外，自动驾驶对盲人等弱势群体也更友好。之前加州在征求各界关于自动驾驶的意见时，盲人群体是投支持票的，因为uber司机常常拒绝他们带导盲犬上车。

但究竟有多少车主愿意为FSD V12付费，要等到特斯拉半年报方知。而距离8月8日还有四个月时间，特斯拉有足够的时间让人们了解FSD，为Robotaxi的推出做准备。

特斯拉究竟准备怎么做Robotaxi？现在市场上有各种猜想，第一种可能是特斯拉自己搞一个车队，提供Robotaxi出行服务。有人甚至认为，model2将用来专门做Robotaxi，而且将设计成只有两个座位，因为大部分时候人们打车都是一个人。

第二种可能是特斯拉做一个类似uber的平台，让有兴趣的特斯拉车主们加入进来提供共享服务。马斯克一直认为每辆车利用的时间太少了，应该通过自动驾驶服务，让它出去为你赚钱。

还有一种可能就是跟专业的出租车公司或第三方平台合作，比如waymo就和Uber Eats合作，提供无人驾驶的送餐服务。在人工昂贵的欧美，不失为成本更低、效率更高的方案。也许某一天，美国人民再也不用羡慕中国外卖快。

但无论哪种模式，Robotaxi都能为FSD积累更多的行驶里程和驾驶经验。最近特斯拉宣布FSD行驶里程达到10亿英里，已经超过了L4级别要求的10亿公里最低路测里程。但如果要完全做到没有安全员的无人驾驶，则需要千亿公里级的路测里程，而Robotaxi是让FSD以最快速度达到这个标准的路径。