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对于特斯拉来说，FSD 究竟该如何走向落地，其实是一个非常棘手的问题。

毕竟，在特斯拉 $特斯拉(TSLA)$ 的愿景中，FSD（Full Self-Drving，完全自动驾驶），是指在不进行人工干预的情况下，汽车可以实现在大多数城市中行驶，其目的是做到比人类司机驾驶更安全。

这个愿景是宏大的，它也拉高了预期——但在落地过程中，也容易招致非议。

好在，不同于国际自动机工程师学会（SAE）定义的自动驾驶分级标准，特斯拉 FSD 有着一套自行的规则：

FSD Beta 系统的设计遵循自主工作的逻辑，但必须有驾驶员的监控。由于责任在驾驶员而不是特斯拉的系统，因而尽管 FSD 名称如此，但目前被视作是 L2 级辅助驾驶系统，驾驶员必须时刻准备好在必要情况下进行人为接管。

这就意味着，虽然马斯克的豪言壮语为 FSD 构建了一个长远未来，但是他也非常明白：要想真正地到达，还是需要慎之又慎，学会「摸着石头过河」，也完全不能太着急。

事实上，自从 FSD 测试版发布以来，FSD 的前进姿态都一直是非常谨慎的。

艰难开启的测试推广之旅

当马斯克在 2015 年首次对外宣布 FSD 的时候，恐怕连他自己也没有想到：以软件包为载体的 FSD，从宣布到真正诞生，居然要经历了五年时间的艰难开发周期。

但事实就是如此。

因此，一直到 2020 年 10 月 21 日，马斯克才宣布，在当地周二晚开始向美国的极少部分用户推送 FSD Beta 测试版本——这是自他本人宣布 FSD 以来，首次对外推出测试版本。

马斯克宣布推送测试的消息立马引起高度讨论，随后便迅速有收到软件更新推送的特斯拉用户开始在社媒上展示 FSD Beta 的实际效果，FSD 在特斯拉狂粉的追随下似乎一片叫好。然而与之相反的是，马斯克对 FSD Beta 的态度却要冷静地多，他特意表示：

「FSD 将会进展得非常慢且谨慎，因为它应该是这样」。

与之相对应的是，参与测试的美国本土车主，马斯克称他们是「专家和谨慎的驾驶者」，因为只有主动申请特斯拉的 Early Access 项目并且通过特斯拉的「安全测试分数」考核才有机会能够参与到 FSD Beta 测试中。

而 Early Access 作为 FSD 的测试平台，主要是为了帮助 FSD 软件消除错误。

根据网传收到更新车主拍摄的推送说明，测试版强调驾驶者在使用时 FSD Beta 需要「额外的注意」，因为实际的驾驶情况会复杂得多，特别是在死角、十字路口以及狭窄的道路下，「它可能会在最坏的的时间做出错误的事情（It may do the wrong thing at the worst time）」。

这也恰好验证了为何马斯克要如此谨慎。

除此之外，作为监管方，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）也表示，首次推出测试 FSD 说明了特斯拉在驾驶员辅助系统的进展，但是监管部门将会密切监测该新技术，并且将毫不犹豫地采取行动保护公众免受不合理的安全风险。

但是这些问题和阻碍并不会削弱马斯克想要推广测试 FSD 的决心——在第二天的电话财报会议上，马斯克指出，随着时间的推移，更多的特斯拉车主将会收到 FSD 更新，目标是要在年底前「广泛发布」。

这也意味着，FSD 的测试推广之旅正式开启了。

螺旋式上升与波浪式前进

2020 年对于特斯拉是与众不同的，这是实现了 FSD 首次对外推送测试的一年，更是其实现了其首个全年盈利的一年，这为 2021 年开局定了一个好的基调。

在这个基调下，FSD 也迎来进展。

在 2021 年初举行的财报电话会议上，马斯克表示，截止到 2021 年 1 月，已经有近 1,000 名车主在公共道路上参与 FSD 测试。他还表示，自己在测试 FSD 系统时，不进行干预已经是习以为常的事情，预计今年 FSD 驾驶将会比人类更可靠。

在马斯克前前后后的反复强调中，FSD 的技术成熟与否虽不好下定论，但测试规模确实在不断扩大。

同年 3 月，马斯克公开宣布 FSD 测试者数量从原先的 1,000 扩展到 2,000 名，同时取消了一些测试车主的试用资格，再次强调了在实际道路驾驶中集中注意力的重要性。

马斯克也透露，FSD 将在 4 月份将发布下个重要版本，取消雷达的使用，采取纯粹的视觉方案，并称其为「是通向现实世界 AI 的途径（This is the way to real-world AI）」。由此，马斯克计划在 4 月发布的新版本——FSD Beta V9.0，被给予厚望。

具体来看，它采用了激进的纯视觉感知方案，取消美国新的 Model 3 和 Model Y 的毫米波雷达，改由摄像头侦测的 Tesla Vision 纯视觉技术。基于方案和技术的「重大架构变更」，马斯克认为这一版本 FSD Beta 有了巨大的步进式改进，能够应对 corner case 以及恶劣天气。

面对有关雷达的疑问，马斯克在推特明确回应了他对于雷达的态度：「remove」。这就意味着特斯拉转向给予神经网络而非编程逻辑来进行驾驶决策，该举措也引发了后续关于纯视觉和传感器感知的两种方案之争。

然而实际情况仿佛可以预见似的，在千呼万唤中拖了 3 个月后，FSD Beta V9.0 才在 7 月份落地，正式向约 2,000 名美国用户推动 FSD Beta V9.0。

紧接着，测试规则也随之变化——10 月，自 FSD Beta 开始测试以来整整 12 个月后，特斯拉才开始在美国进一步推广 FSD Beta 测试版本。

值得注意的是，加入测试的形式发生了明显转变，由原先购买 FSD 驾驶包后点击「下载按钮」下载最新软件，转变成「请求按钮」，需要根据参数评估驾驶员的驾驶情况，然后将驾驶员添加到排队等待再能获取最新版本软件。

驾驶员需要在驾驶超过 100 英里后，在特斯拉的安全评分系统中获得 100 分的满分成绩才有资格参与到 V10.2 版本的测试——这也说明了特斯拉在贯彻谨慎地测试 FSD 的前提下，进一步扩大测试者的体量；驾驶员必须在驾驶过程中集中注意力，做好随时接管的准备。

实际上这种态度也被不断验证是正确的，毕竟创新并非总是直线型前进的，往往是螺旋式的上升与波浪式的前进。

2022 年 10 月 24 日，马斯克在推特表示撤回了 V10.3 的发布，暂时调整回 V10.2 版本，后来在排除故障后又快速发布 V10.3.1 版本。

究其原因，是因为有测试者发现了该版本潜在的风险：错误的前方碰撞警告或意外启动紧急制动器。虽然马斯克表示这是「Beta 软件的预期结果」，这也说明驾驶员尽可能集中注意力才能够保证安全性问题同时快速及时改到反馈。

2021 年 11 月，FSD Beta 测试者的数量达到了 11,700 名。

在慎之又慎中，到达节点

2022 年 1 月， 根据特斯拉 2021 年第四季度的股东大会的文件显示，FSD  Beta 计划已累积超过 60,000 名测试用户。马斯克在第四季度财报电话会议上表示，「在接下来的几个月里，FSD 会有几项深刻的改进，而且如果我们今年不能实现比人类更安全的全自动驾驶，那么我会感到震惊」。

随着 FSD Beta 的改进，它的测试者数量也开始持续增加。

在 4 月的 TED 采访中，马斯克向主持人克里斯·安德森表示，FSD Beta 共计已有 100,000 测试者，相较于 1 月份的 60,000 名有近 67% 的增长。

值得一提的是，3 月 26 日，FSD Beta 测试计划已经开始进军加拿大，只要车主「请求」流程，特斯拉就会针对其日常驾驶情况进行评分，安全评分达到满分 100 分才有资格收到特斯拉推送最新的 FSD Beta 软件。这些都说明 FSD Beat 在安全性和技术能力不断增长的同时，特斯拉依旧保持谨慎。

对于实现完全自动驾驶，马斯克明确表示，他所说的是指不需要人工进行干预的情况下，特斯拉的电动汽车可以在大多数城市中行驶，比人类司机驾驶更安全。

对于总是跳票的问题，他也解释道，FSD 有「 许多错误的黎明」，进展就像一条对数曲线，「有时候上升，有时候开始下降，你开始得到递减的回报」。暗示着进展不达预期的困难比预期要多得多：当你觉得你在取得进展，但随后遇到了天花板的时候，又不得不重新开始。

可见，在 FSD 在落地的过程中，遇见了多少挫折。

2022 年 9 月，特斯拉推送 FSD Beta V10.69.2.2 时，马斯克宣布北美地区参与 FSD Beta 测试用户超过了 16 万。而这时，北美地区的驾驶员只要驾驶里程超过 100 英里，且安全评分在 80 分以上就有资格获得最新 FSD Beta 版本的推送。

11 月 24 日，对于期待 FSD Beta 测试的车主们来说，是个特殊的日子——特斯拉正式向北美地区所有购买 FSD 用户推送 FSD Beta 测试功能。这也就意味着 FSD Beta 从极小数量的 Early Access 内测，到驾驶员高评分内测，再到对所有购买选装包的用户发放——马斯克表示，这是特斯拉 Autopilot 以及 AI 团队「重要的里程碑」。

而这个时候，距离 FSD Beta 首次开始测试，已过去了整整两年。

写在最后

从正式开启测试到现在，FSD Beta 其实一直是在「摸着石头过河」。

毕竟，这是一项极为复杂的落地工程，从技术迭代、体验提升到用户反馈，都有巨量的工作要做——更重要的是，它与人的生命安全直接相关。

基于这个前提，作为车企的特斯拉，再谨慎也不为过。

令人关注的是，在 5 月的股东大会上， 马斯克公布了 FSD Beta 的最新驾驶里程数：1.9 亿英里。这个数字固然令人瞩目，但是需要强调的是：在到达这个里程数之前，特斯拉已经在 FSD 的落地工作中艰难地跋涉了很久。

更关键的是，FSD Beta 在不断的推进和迭代中，依旧离马斯克所提到的「完全无人驾驶」的目标还很远。

另外，不同于其他产品，FSD 要想一步步走向落地，除了它在技术上的推进和突破之外，也需要通过包括美国在内的各国监管部门的批准——马斯克曾经在采访中多次提到：想要在欧洲以及其他国家地区本土测试 FSD Beta，不可避免地需要当地的交通监管部门的审查和批准。

当然，这也是 FSD 在中国落地的难点所在。

值得关注的是，FSD 从推出到现在，已经经历了超过两年半的时间——然而，在中国这片卷得昏天暗地的土地上，包括「蔚小理」在内的不少中国车企，已经争先恐后地对外宣布了各自的城市 NOA 落地计划，有些甚至要在半年内实现某些特定的目标；基于此，2023 年甚至被定义为「城市 NOA 落地元年」。

它们的节奏，似乎显得有些激进了——与它们相比，特斯拉的 FSD 落地之路，反而显得谨慎很多。

毕竟，在落地之路上，作为先行者的 FSD 已经走了两年多，但目前它的实际效果，离它想要真正实现的目标还很远，它也还在继续跋涉——同时，它也在不断提醒整个行业：

以 FSD 为代表，城市导航辅助驾驶的落地，从来都不应该是一件一蹴而就的事情。在自动驾驶这条路上，车企们真正需要的是脚踏实地，需要的是一步一个脚印，不断测试，不断迭代，不断前进。